Page 39 - Paletticc

SOMMAIRE Document : 04 008 T 006 Ind. D 43

Ind.
7.6.3. Transfert vers poste de dépose.

− Translation de l'ensemble élévateur-pince vers le poste de
dépose (axe de la palette).

---> Détection "position dépose" (à droite).

− Rotation de la pince de 90° (rotation sens horaire : droite) une
fois sur deux afin de croiser les rangées de cartons sur la palette
pour assurer une meilleure stabilité de celle-ci une fois chargée.

---> Détection position "rotation 90°" si rotation pince ou position
"rotation 0°"(initiale) si non rotation pince :

− Autorisation séquence suivante: dépose cartons.

7.6.4. Dépose des cartons.

− Descente élévateur : démarrage en petite vitesse puis passage
en grande vitesse (par temporisation programmée).

− Prise en compte des tops du codeur incrémental : décomptage à
partir de l'altitude initiale (position haute prise d'origine).

---> Détection par programme de l'altitude de passage en petite
vitesse pour accostage pince sur palette ou sur les cartons déjà
déposés ; détection établie par comparaison d'égalité entre l'altitude
donnée par le décomptage des tops codeur et l'altitude de
ralentissement calculée par la procédure ci-après, ces deux altitudes
ayant comme référence commune l'altitude "0" plan de support de la
palette.

Calcul altitude de ralentissement :

[Nb de rangées de cartons déjà déposés x hauteur du carton
présélectionnée] + hauteur de la palette (75 mm) + course de
ralentissement (50 mm).

− Descente en petite vitesse.

---> Détection accostage pince.

− Arrêt descente élévateur.

− Ouverture de la pince (dépose des cartons).

---> Détection pince ouverte.